单片机pmw 单片机控制步进电机PMW的驱动与放大|技术文档|上海羊羽卓进出口贸易有限公司

单片机控制步进电机PMW的驱动与放大

单片机实现的步进电机控制系统具有成本低、使用灵活的特点，广泛应用于数控机床、机器人，定量进给、工业自动控制以及各种可控的有定位要求的机械工具等应用领域。步进电机是数字控制电机，将脉冲信号转换成角位移，电机的转速、停止的位置取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，非超载状态下，根据上述线性关系，再加上步进电机只有周期性误差而无累积误差，因此步进电机适用于单片机控制。步进电机通过输入脉冲信号进行控制，即电机的总转动角度由输入脉冲总数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。步进电机的驱动电路是根据单片机产生的控制信号进行工作。因此，单片机通过向步进电机驱动电路发送控制信号就能实现对步进电机的控制。

1 系统设计原理

步进电机控制系统主要由单片机、键盘LED、驱动／放大和PC上位机等4个模块组成，其中PC机模块是软件控制部分，该控制系统可实现的功能：

1)通过键盘启动／暂停步进电机、设置步进电机的转速和改变步进电机的转向；

2)通过LED管显示步进的转速和转向等工作状态；

3)实现三相或四相步进电机的控制；

4)通过PC上位机实现对步进电机的控制(启停、转速和转向等)。为保护单片机控制系统硬件电路，在单片机和步进电机之间增加过流保护电路。图l为步进电机控制系统框图。

2 系统硬件电路设计

2.1 单片机模块

单片机模块主要由MSP430FG4618单片机及外围滤波、电源管理和晶振等电路组成。MSP430FG4618单片机内部的8 KB RAM和116 KB Flash满足控制系统的存储要求，P1和P2端口在步进电机工作过程中根据按键状态判断是否跳入中断服务程序来改变步进电机的工作状态，USART模块实现单片机和PC上位机之间的通信，实现PC机对步进电机控制。电源管理电路提供稳定的3．3 V和5 V电压，分别给单片机、晶振电路和驱动和功率放大电路供电。32 kHz晶振给单片机、键盘／显示接口器件8279和脉冲分配器PMM8713提供时钟；当采用USART模块时需开启8MHz晶振设置通信模块。图2为单片机模块结构框图。

2.2 键盘／LED模块

为实现人机对话，该系统设计扩展了3x4按钮矩阵键盘和4片8段LED数码管，可手动直接操作该控制系统。系统上电后，通过键盘输入步进电机的启停、步数转速和转向等，由LED管动态显示步进电机的转速和转向。键盘的输入和LED管的输出由8279进行控制，减少单片机工作负担。8279编程工作在键盘扫描输入方式，读入键盘时具有去抖动功能，避免误触发。图3为键盘LED模块设计结构框图。

2.3 驱动／放大模块

控制系统采用步进电机控制用的脉冲分配器(又称逻辑转换器)PMM8713，该器件是CMOS集成电路，相输出驱动能力(源电流或吸入电源)为20 mA，适用于控制三相或四相步进电机，可选择下列6种激励方式：三相步进电进：1相，2相，1-2相；四相步进电进：1相，2相，1-2相。输入方式可选择单时钟(加方向信号)和双时钟(正转或反转时钟)两种方式，具有正反转控制、初始化复位、原点监视、激励方式监视和输入脉冲监视等功能。器件PMM8713由时钟选通、激励方式控制、激励方式判断和可逆环形计数器等部分构成，所有输入端内都设有施密特电路，可提高抗干扰能力。PMM8713输出需接功率驱动电路，选用功率驱动器PMM2101，最大输出电流为1．4 A，满足驱动步进电机的要求。驱动／放大电路如图4所示。MSP430单片机通过调节PMM8713的端口1～4输入脉冲信号控制步进电机的启停、速度和转向等。

3 系统软件设计

3.1 单片机程序

利用单片机的定时器TIMER_A(TA)中断产生脉冲信号，通过在响应的中断程序中实现步进电机步数和圈数的准确计数，通过PWM实现转速控制；利用P1．0端口的中断关闭TA中断程序，并推入堆栈，停止电机；P1．1中断则开启TA中断，堆栈推入程序计数器(PC)，开启电机；P3．1端口输出高电平由PMM8713的U／D端口控制电机的转向；P3．0～P3．7端口接8279的8个数据接口，当单片机扫描到矩阵键盘有键按下时，利用P2端口的中断设置TA，控制启停、调速和转向等，同时单片机反馈给8279控制LED管显示转速和转向。其程序流程如图5所示。

3.2 PC上位机模块

PC上位机模块实现PC机对步进电机的控制。利用MSP430单片机的USART模块实现与PC上位机的通信，PC机通过串口向单片机发送控制命令，实现电机控制。单片机所接收到控制命令暂存在RXBUFFER中，然后与存储在片内Flash的中断程序的入口地址相比较，相同就进入中断，实现步进电机的控制。操作该模块时需要开启8 MHz晶振为USART模块设置波特率(设置波特率为9 600)。控制软件由VB6．0编写，利用MSComm控件实现串行通讯功能。其控制软件界面如图6所示。

4 系统检测

为检验该控制系统的实际工作情况，在给定PMM2101输出工作电流的状态下采用能量转化法测得步进电机输出的最大静转矩。选取输出电流间隔0．2 A，测到步进电机最大静转矩与电流之间关系的静特性曲线，如图7所示，说明该控制系统设计较合理。

5 结论

该系统通过MSP430单片机控制步进电机运转情况，可靠性高，在电机运行时能够方便设定步进电机的启／停、转速和方向，提高步进电机的步进精度；能够控制三相或四相步进电机；由PC上位机完全控制步进电机的各种运行方式，使系统能够应用于恶劣环境中，保证人员安全，适用范围较广，且电路简单，成本较低，控制方便，移植性强，实用价值高。

单片机开发板是什么

单片机开发板是什么呢?简单来说，它是指集成了许多单片的外围器件,如LED 灯,数码管,按键,行列式按键,步进电机,伺服电机,液晶显示等等用来学习,实验,开发等使用的板子，是一种实验设备(单片机编程)。

单片机开发板是在正式批量生产产品前,对产品进行设计和开发时使用的单片机,当我们对理论知识的学习有了一定的基础,单片机开发板就是我们实践的工具(pic单片机),通过单片机开发板我们可以做一些实验,从而掌握所学的知识。实际应用中，单片机开发板有以下优势：

(1)利用一个单片机开发板就可以编制不同的程序实现各种各样的功能,不用为了一个实验焊一块电路板了.

(2)在开单片机发板上设计,调试好程序,就能方便地移植到产品上,只是有时要作适当的修改,比如端口的设置等,因为毕竟开发板和产品的电路板不可能完全一致的.

(3)单片机开发板的使用节省大量的资源,提高我们的学习效率.为我们更好的学习单片机提供一个良好的平台.

为了让大家对单片机开发板有更深入的了解，下面，小编将从单片机开发板的发展与种类等基础知识方面作以归纳总结。

单片机开发板的国内外发展

现在可以说是单片机的战国时期,世界上各大芯片制造公司都推出了自己的单片机,从8位,16位到32位,数不胜数,应有尽有,有与主流C51系列兼容的,也有不兼容的,但它们各具特色,互成互补,为单片机的应用提供广阔的天地.纵观单片机的发展过程,可以预示单片机的发展趋势,大致有:

1,低功耗CMOS化

MCS-51系列的8031推出时的功耗达630mW,而现在的单片机普遍都在100mW左右,随着对单片机功耗要求越来越低,现在的各个单片机制造商基本都采用了CMOS(互补金属氧化物半导体工艺).像80C51就采用了HMOS(即高密度金属氧化物半导体工艺)和CHMOS(互补高密度金属氧化物半导体工艺).CMOS虽然功耗较低,但由于其物理特征决定其工作速度不够高,而CHMOS则具备了高速和低功耗的特点,这些特征,更适合于在要求低功耗象电池供电的应用场合.所以这种工艺将是今后一段时期单片机发展的主要途径

2,微型单片化

现在常规的单片机普遍都是将中央处理器(CPU),随机存取数据存储(RAM),只读程序存储器(ROM),并行和串行通信接口,中断系统,定时电路,时钟电路集成在一块单一的芯片上,增强型的单片机集成了如A/D转换器,PMW(脉宽调制电路),WDT(看门狗),有些单片机将LCD(液晶)驱动电路都集成在单一的芯片上,这样单片机包含的单元电路就更多,功能就越强大.甚至单片机厂商还可以根据用户的要求量身定做,制造出具有自己特色的单片机芯片.此外,现在的产品普遍要求体积小,重量轻,这就要求单片机除了功能强和功耗低外,还要求其体积要小.现在的许多单片机都具有多种封装形式,其中SMD(表面封装)越来越受欢迎,使得由单片机构成的系统正朝微型化方向发展.

3,主流与多品种共存

现在虽然单片机的品种繁多,各具特色,但仍以80C51为核心的单片机占主流,兼容其结构和指令系统的有PHILIPS公司的产品,ATMEL公司的产品和中国台湾的Winbond系列单片机.所以C8051为核心的单片机占据了半壁江山.而Microchip公司的PIC精简指令集(RISC)也有着强劲的发展势头,中国台湾的HOLTEK公司近年的单片机产量与日俱增,与其低价质优的优势,占据一定的市场分额.此外还有MOTOROLA公司的产品,日本几大公司的专用单片机.在一定的时期内,这种情形将得以延续,将不存在某个单片机一统天下的垄断局面,走的是依存互补,相辅相成,共同发展的道路.

单片机开发板是用于学习51、STC、AVR型号的单片机实验设备。根据单片机使用的型号又有51单片机开发板、STC单片机开发板、AVR单片机开发板、pic单片机开发板。

(1)51系列单片机开发板

51 单片机是目前市场上使用比较多的单片机,TX -1B 型单片机开发板完全支持 51 系列的单片机,对于 S 系列的 51 单片机可进行在线下载程序,用产品套件附带的下载线将开发板与计算机相连,按照操作教程便可直接下载程序.

(2)STC系列单片机开发板

STC 单片机是一款性价比非常高的单片机,它完全兼容 MSC-51 系列单片机, 除此之外它自身还有很多特点,如:无法解密,低功耗,高速,高可靠,强抗静电,强抗干扰等.

其次 STC 单片机内部资源比起 MSC-51 系列单片机来要丰富的多,它内部有 1280 字节的 SRAM,8-64K 字节的内部程序存储器,2-8K 字节的 ISP 引导码,除 P0-P3 口外还多 P4 口(PLCC 封装),片内自带 AD(AD 系列),片内自带 EEPROM, 片机自带看门狗,双数据指针等.

目前 STC系列单片机在国内市场上的占有率与日俱增. TX-1B 型单片机开发板完全可做为 STC 系列单片机的开发板,用汇编语言或 C 语言对其进行编程,当做为 STC 单片机实验板时, 直接用产品套件附带的串口线将开发板与计算机相连, 按照操作教程便可下载程序,而且下载速度比起其它下载工具要快的多.