3d打印单片机外媒：科学家研究出分分钟打印柔性机器人的3D打印技术|产品概述|上海羊羽卓进出口贸易有限公司

外媒：科学家研究出分分钟打印柔性机器人的3D打印技术

【 环球网科技报道记者林迪 】据外媒报道称，加州大学圣地亚哥分校的研究人员设计出一种可以廉价、快速进行3D打印柔性机器人的方法，且无需使用外来设备。

据介绍，诀窍是在柔性的薄聚碳酸酯板上打印“柔性骨架”或3D打印的刚性材料。就像昆虫一样，有些功能只能在特定区域内增加刚度，这与传统的软机器人形成鲜明对比，而传统的软机器人通常将软功能附加到实体上。

而每个柔性骨架组件大约需要10分钟的打印时间，一个完全组装好的机器人应该在不到两个小时的时间。值得一提的是，单个零件的价格不到1美元，而传感器和电池可能是最昂贵的零件。

外媒称，该研究这最初旨在帮助研究人员快速轻松地构建机器人，但最终可以实现在无需人工干预的情况下大规模生产机器人，在成本更低，风险更低的前提下，可以完成大型单片机器和机器人群。

来源：环球网

单片机实例分享，触摸式电钢琴

我这次带来的是一款触摸式电钢琴，细心的读者可能会注意到，我用的词是“电钢琴”而不是“电子琴”，这两者有区别吗?我的回答是肯定的，因为这正是本作品的亮点所在。用单片机演奏音乐大家肯定都不会陌生，用单片机内部的定时器，送入不同的频率，每一个频率对应着一个音调，然后按照事先编排好的顺序驱动蜂鸣器发声，就可以演奏出音乐了。至于电子琴，只需要把不同的频率映射到对应按键上即可。之所以说是电子琴，是因为这种方法只能演奏出单调的方波音频。想不想让声音不再单调，而是发出动听的钢琴音色呢?如果想的话，请拿出你的热情，打开你的电烙铁开关，跟我一起往下制作吧!

制作所需的元器件如表9.1所示。本着精简制作的原则，笔者用到的都是很普通的元器件，数量也很少，所以硬件制作的难度不是很大。连接部分则是过锡走线加飞线的方法，烙铁温度在350℃左右即可。电路图如图9.1所示，值得说明的一点是，图中的矩阵触摸按键这里只画出了1组，其实有3组，公共端分别与P0.0、P2.2、P2.1连接。剩下部分的电路都很明了，有创造力的朋友看电路图自行发挥就好，新手可以参考一下我的布局。

表9.1 制作所需的元器件

图9.1 电路原理图

先把打印好的琴键图片裁好，用双面胶贴在洞洞板上，如图9.2所示。

图9.2 在洞洞板上贴琴键图片

怎么样，是不是很有电钢琴的样子?你说触摸按键在哪里?别着急，让我请出下面这位特别来宾——钉书针。为了整个制作的美观和手感，触摸点的选取费了我很大的心思，试了很多种导体都无法达到满意的效果，直到有一天无意中把钉书针掉在了洞洞板上，我发现它那细长又导电的身体，长度刚刚好可以插进洞洞板，才有了这个有趣的设计。如图9.3所示，按照琴键的位置插好钉书针，并在背面压紧。

以此类推，完成36个键不会像你想象的那么枯燥，美妙的琴声在等着你。之后用双面胶把扬声器粘在板子正面，并完成扬声器导线、单片机、下载口、拨动开关、耳机插座、LED、功放芯片以及电解电容的焊接。焊接好的样子如图9.4所示。

图9.3 插入钉书钉

图9.4 焊接好的琴键

接下来是触摸按键矩阵与单片机的连接，我的方法是过锡加飞线。先把单片机正下方的一组矩阵按键与两边矩阵的公共端过锡连接到I/O口上(见图9.5)，然后用免刮漆包线把两侧矩阵要与I/O连接的地方同中间过锡部分连接起来(见图9.6)。

图9.5 洞洞板焊接面的过锡

图9.6 用免刮漆包线进行飞线连接

到这里，原本硬件制作部分就应该完成了，但是在后期测试的过程中，总会有上电时乱响的情况。仔细思考后，发现了问题所在：因为触摸按键是基于增强型51单片机的I/O口高阻状态(下文会详细介绍)，这种状态对电流的波动很敏感，会受到电源杂波的干扰。所以在正极和地之间加了一个0.1μF电容，效果有很大好转。顺便一提，使用电池供电效果最好。

到此就剩下载程序了，可以到qq群657864614下载相关程序，然后用STC-ISP软件下载到单片机里。注意，如果单片机是新的或者上一次使用连接了晶体振荡器的话，要先连接好晶体振荡器才能下载程序。软件设置如图9.7所示。

图9.7 软件设置

如果我现在结尾，肯定有人说我不地道，因为大家最想听的软件原理我还没有说明。别急，听我娓娓道来。

先说触摸吧，前面提到I/O口的高阻状态，在这种状态下I/O口对电流很敏感，那是不是只要接触I/O口，就能用人体的生物电完成触摸了呢?哎，好事多磨，虽然它很敏感，但是生物电的强度还是不能稳定地被感应。怎么办呢?冷静下来想一想，只要再请一个强推状态的I/O口来帮忙就好办了。所谓强推状态，就是比普通准双向I/O口上拉能力强很多的一种状态。这样，在我们同时触碰这两个I/O时，强推I/O口的电流就通过皮肤流入高阻状态的I/O口，从而读到电平变化，实现触摸操作。

这么好用的功能怎么设置呢，大家可以参照STC数据手册里的设置方法。当我们用C语言设置I/O状态时，只需向P*M1、P*M0赋值(0x开头的16进制格式)即可，如图9.8所示。

图9.8 用C语言设置功能

接下来到了发音部分。把要播放的音频先在电脑上用专业的音频软件转换成 ASCII Test 数据，稍加改造变成数组后放入单片机 60KB 的 ROM 里，配合 PWM 解码程序，一个在你进门时甜美地说出“你好，欢迎光临”，一个则是在你触摸琴键后发出钢琴的音色。

专业的音频软件有很多，我用的是一款名为“Adobe Audition 3.0”的软件。简洁的界面、强大的功能，都是我选择它的原因。接下来要讲的是使用方法，准备好从网上下载到的音频，你可以用鼠标拖入音轨中，也可以对着一条空音轨单击“右键→插入→音频”来把你的音频放入音轨中。这时音轨可能没有紧贴前端，这样会制造出一段空白音频，这部分不但影响正常工作，还很占空间，用右键点住它向前拖动，直到与前端紧贴，如图9.9所示。

之后双击“音频”，进入编辑模式。在这个模式下，我们要做的是删除空白和扩大音量。向上滚动滑轮，让时间间隔变小，前端的空白就会变得明显，去除它的原因跟上面一样。我们用左键框选出空白部分，然后单击“右键→剪切”来删除空白，如图9.10所示。

图9.9 Adobe Audition3.0界面

图9.10 删除空白音频

随后按“Ctrl+A”快捷键全选波形，单击左边效果栏里的“放大”，调整好合适的放大倍数后，单击“确认”，以完成放大操作，见图9.11。

图9.11 扩大音量

单击左上角的“文件→另存为”，这时会弹出一个选择格式和保存路径的窗口，下方的保存类型我们选择“ACW波形(*.wav)”，单击下方的选项，滤波器处改为“PCM”，属性处改为“8.000kHz，8位，单声道”，然后“确定→保存”，如果弹出窗口点击确定即可，见图9.12。这样就把音频转成了8位单声道，为后面的数据表文件做好了准备。