STM32智能平衡小车两轮双轮单片机自平衡车竞赛开发超声波避障

高精度蓝牙控制双轮自平衡小车

stm32f103c8t6单片机控制的双轮自平衡小车，采用高精度三轴陀螺仪 +="" 三轴加速度芯片mpu6050，利用oled显示各项参数，增加了24l01无线发射接收模块，可遥控控制小车。主控板自带cp2102串口芯片，用micro="" usb接口可直接在电脑上调试参数。电机驱动采用tb6612芯片，该芯片相对于传统的l298n效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热。程序中使用四元数姿态解算，卡尔曼滤波算法，pid电机控制算法。提供程序源代码。

最新更新：

1.完善程序算法，加入电机死区电压，倾倒关机，刹车函数等。

2.完善改进串级PID直立控制算法。

3.完善程序注释。

4.新增普通算法PD直立控制算法程序。

5.蓝牙APP及程序控制。

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