技术宅教你像开发单片机一样开发linux驱动

像开发单片机一样开发linux驱动

1：单片机开发流程

2：linux对比单片机进行环境搭建

制作类似keil的编辑器，下载vscode，参考我之前的视频，远程连接到ubuntu。

3：添加库文件

创建 .vscode文件夹，添加库文件。参考我之前的视频。创建.json文件链接内核。

4：配置linux的交叉编译器

vi /etc/profile 打开环境变量配置文件，在最底下添加刚才bin文件夹的路径。

路径前面添加 export PATH=$PATH: 路径

键盘ctrl+d 退出root用户。

在普通用户下输入命令 arm-fsl-linux-gnueabi-gcc -v 其实就是输入要查看的编译器的前缀，然后加上-v就可以查看 比如我安装的前缀就是arm-fsl-linux-gnueabi-gcc

这样我们就配置好了交叉编译器。

5：创建vscode工程

首先在ubuntu里面创建一个文件夹。相关的文件最后都会保存到这个文件夹里面。

打开vscode 选择文件，选择打开文件夹。找到自己创建的文件夹。点击将工作区另存为。

根据提示输入工程的名字。去定后可以看到左侧出现了工程文件。点击添加文件，添加C文件和Makefile文件。C文件用于编写驱动代码。Makefile文件用于创建编译功能。

6：实现编译按钮的功能

利用Makefile文件实现一键编译。

KERNELDIR := /home/yl/linux/Yang4412/Kernel_DTS/itop4412_kernel_4_14_2_bsp/linux-4.14.2_iTop-4412_scp

CURRENT_PATH := $(shell pwd)

obj-m := test.o

build: kernel_modules

kernel_modules:

$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules

clean:

$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

第一行的路径修改成内核文件的绝对路径。

第三行修改成自己编写的C文件的文件名，后缀修改成.O

其余代码维持原样。

输入命令 make 可以编译出ko的可执行文件，输入命令 make clean 可以清除掉生成的过程文件。

6：编译成模块测试。

通过NFS共享目录，或者U盘把ko文件下载到开发板，测试。

单片机开发与Linux开发有何不同？

针对ARM-Linux程序的开发，主要分为三类：应用程序开发、驱动程序开发、系统内核开发，针对不同种类的软件开发，有其不同的特点。

今天我们来看看ARM-Linux开发和MCU开发的不同点，以及ARM-Linux的基本开发环境。

1. ARM-Linux应用开发和单片机开发的不同

这里先要做一个说明，对于ARM的应用开发主要有两种方式：一种是直接在ARM芯片上进行应用开发，不采用操作系统，也称为裸机编程，这种开发方式主要应用于一些低端的ARM芯片上，其开发过程非常类似单片机，这里不多叙述。

还有一种是在ARM芯片上运行操作系统，对于硬件的操作需要编写相应的驱动程序，应用开发则是基于操作系统的，这种方式的嵌入式应用开发与单片机开发差异较大。ARM-Linux应用开发和单片机的开发主要有以下几点不同：

（1）应用开发环境的硬件设备不同

单片机：开发板，仿真器（调试器），USB线；

ARM-Linux：开发板，网线，串口线，SD卡；

对于ARM-Linux开发，通常是没有硬件的调试器的，尤其是在应用开发的过程中，很少使用硬件的调试器，程序的调试主要是通过串口进行调试的；但是需要说明的是，对于ARM芯片也是有硬件仿真器的，但通常用于裸机开发。

（2）程序下载方式不同

单片机：仿真器（调试器）下载，或者是串口下载；

ARM-Linux:串口下载、tftp网络下载、或者直接读写SD、MMC卡等存储设备，实现程序下载；

这个与开发环境的硬件设备是有直接关系的，由于没有硬件仿真器，故ARM-Linux开发时通常不采用仿真器下载；这样看似不方便，其实给ARM-Linux的应用开发提供了更多的下载方式。

（3）芯片的硬件资源不同

单片机：通常是一个完整的计算机系统，包含片内RAM，片内FLASH，以及UART、I2C、AD、DA等各种外设；

ARM：通常只有CPU，需要外部电路提供RAM以供ARM正常运行，外部电路提供FLASH、SD卡等存储系统映像，并通过外部电路实现各种外设功能。由于ARM芯片的处理能力很强，通过外部电路可以实现各种复杂的功能，其功能远远强于单片机。

（4）固件的存储位置不同

单片机：通常具备片内flash存储器，固件程序通常存储在该区域，若固件较大则需要通过外部电路设计外部flash用于存储固件。

ARM-Linux: 由于其没有片内的flash, 并且需要运行操作系统，整个系统映像通常较大，故ARM-Linux开发的操作系统映像和应用通常存储在外部的MMC、SD卡上，或者采用SATA设备等。

（5）启动方式不同

单片机：其结构简单，内部集成flash, 通常是芯片厂商在程序上电时加入固定的跳转指令，直接跳转到程序入口（通常在flash上）；开发的应用程序通过编译器编译，采用专用下载工具直接下载到相应的地址空间；所以系统上电后直接运行到相应的程序入口，实现系统的启动。

ARM-Linux：由于采用ARM芯片，执行效率高，功能强大，外设相对丰富，是功能强大的计算机系统，并且需要运行操作系统，所以其启动方式和单片机有较大的差别，但是和家用计算机的启动方式基本相同。其启动一般包括BIOS，bootloader，内核启动，应用启动等阶段；

(a)启动BIOS: BIOS是设备厂家（芯片或者是电路板厂家）设置的相应启动信息，在设备上电后，其将读取相应硬件设备信息，进行硬件设备的初始化工作，然后跳转到bootloader所在位置（该位置是一个固定的位置，由BIOS设置）。（根据个人理解，BIOS的启动和单片机启动类似，需要采用相应的硬件调试器进行固件的写入，存储在一定的flash 空间，设备上电启动后读取flash空间的指令，从而启动BIOS程序。）

(b)启动bootloader: 该部分已经属于嵌入式Linux软件开发的部分，可以通过代码修改定制相应的bootloader程序，bootloader的下载通常是采用直接读写SD卡等方式。即编写定制相应的bootloader,编译生成bootloader映象文件后，利用工具（专用或通用）下载到SD卡的MBR区域（通常是存储区的第一个扇区）。此时需要在BIOS中设置，或者通过电路板的硬件电路设置，选择bootloader的加载位置；若BIOS中设置从SD卡启动，则BIOS初始化结束后，将跳转到SD卡的位置去执行bootloader,从而实现bootloader的启动。

Bootloader主要作用是初始化必要的硬件设备，创建内核需要的一些信息并将这些信息通过相关机制传递给内核，从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态，最终调用操作系统内核，真正起到引导和加载内核的作用。

(c)启动内核 ：bootloader启动完成初始化等相关工作之后，将调用内核启动程序。这就进入了实际的操作系统相关内容的启动了，包括相应的硬件配置，任务管理，资源管理等内核程序的启动。

(d)启动应用：在操作系统内核启动之后，就可以开始启动需要的应用，去完成真正的业务操作了。

2. Arm-Linux 基本开发环境

前面介绍了ARM-Linux应用开发和单片机开发的不同之处，相信你已经对ARM-Linux应用开发有了一个基本的认识了，下面将介绍一下ARM-Linux的基本开发环境。其主要包括硬件环境和软件环境两个部分，这里以iMX53和Ubuntu为例进行说明。

（1）硬件环境

开发板：ARM运行的硬件环境，或者是相应项目的ARM电路板；

计算机：作为开发主机使用，安装Linux(如Ubuntu)），或者采用虚拟机安装Ubuntu；

串口线：用于开发过程中采用终端进行串口调试或下载程序；

网线：用于连接arm-board和开发主机，实现tftp下载内核（程序等），通过网络nfs运行程序等。

SD卡（及读卡器）或者其他存储设备：用于存储bootloader、内核映像等，以及最终的软件系统的存储；开发过程中，通常用于保存bootloader,引导系统启动。

（2）软件环境

Ubuntu： 作为操作系统，是整个软件开发环境的载体，相应的开发工具都布置在此系统中。

LTIB： 这是freescale的提供的一个编译工具链，能够很方便的将源代码文件编译为适合的程序代码，并对程序进行调试；用户也可以通过下载源码构建自己的编译工具链。

tftp： 用于从开发主机Ubuntu上向arm-board 下载内核文件、应用文件等。

nfs网络文件系统：用于在开发主机上建立网络nfs文件根系统，arm-board通过nfs网络文件系统读取开发主机上的虚拟根文件系统，完成系统的启动；方便系统的开发与调试。

minicom：串口调试工具，用于在开发主机上与arm-board通信，实现对arm-board上应用程序的操作与调试；

Eclipse：集成开发环境，主要方便代码的编辑、编译等，也可采用DS5，RealView等；或者采用gedit进行编辑，通过LTIB进行编译和管理。

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